基于单片机控制的电动小车的设计：奥门新浦京网999

某设计题目拒绝设计并制作一台智能电动小车，按照涉及拒绝和等价的行驶路线轨迹已完成各项规定任务。智能电动小车行驶路线轨迹如图所示：　　基本拒绝：　　1）比赛时，参赛队员将小车放到起点ABFE区域的中心方位，当参赛队员发出声音命令（内容自以定）后，小车沿单轨迹前进并已完成在第一区内的自动行经；　　2）当抵达标志线1后，小车在第二区内已完成在双轨迹中心线中的自动行经；　　3）当抵达标志线2后，小车在第三区内构建自动避障并且必需在完全恢复区内自动找寻到规定的行经轨迹；　　4）在第四区和第五区内已完成规定路线的行经，并在抵达标志线3后自动行驶；　　5）小车自动按规定路线方向灯并停放起点DCEF区域，以车体方位准确且几何中心在区域中心为欠佳；方向灯过程中车体无法罩线（起点区域的左右边界线DC、EF及底线CF）。　　1系统方案设计　　1.1直流电动机驱动　　直流电动机驱动使用ST获取的L298N芯片，融合Mini红外避障传感器及CTRT5000黑白线检测传感器，检测小车运动轨迹，产生频率固定式的PWM波构建调压。

本模块用作驱动车上两个直流电机，需要较好的构建小车速度及方向的掌控。89C52的4个I/O口输出信号给A1、A2掌控A电机，输出信号给B1、B2掌控B电机。

9V电压供给电机芯片工作，9V电压通过7805稳压管产生5V直流电力拓展输入可以给传感器供电，3.3V直流电力拓展输入可以给3.3V电压工作的模块供电。　　1.2避障模块　　红外避障传感器是一种集升空与接管于一体的光电传感器。检测距离可以根据明确拒绝展开自动调节。

该传感器具备不受红外线阻碍小、观测距离远、价格便宜、使用方便、更容易组装等特点，可以普遍应用于机器人避障、流水线生产工件的统计资料工作等众多场合。4.5-5V供电，3-80cm检测距离，TTL电平输入，输入低电平有效地。前方无障碍输入高电平，有障碍输入口（黄色）电平不会从高电平变为低电平。背面有一个电位器可以调节障碍的检测距离，一旦调节好电位器（如调节好的仅次于距离70cm）则在有效地距离内（如50cm处有障碍物、20cm处有障碍物）则输入低电平，低电平恰好可以获取给89C52辨识。

　　1.3黑白线检测模块　　用于TCRT5000红外反射式相似电源传感器，更加较低传感器可以构建寻迹、壁障等功能，TCRT5000光电传感器模块是基于TCRT5000红外光电传感器设计的一款红外反射式光电开关。传感器采由低发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管构成，输入信号经过施密特电路整形，扣除信号平稳可信。　　1.4无线接管升空模块　　用于NRF24L01升空接管模块，有效地距离约十多米，主要特点是抗干扰能力强劲，可以自由选择有所不同频段升空数据，同时操作者非常简单，上手快。

　　1.5激光感应器模块　　用于光敏电阻，此电阻变化范围大，可调性好，价格便宜，抗干扰能力可以通过调整灵敏度来构建。

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